项目来源于上海市教育发展基金会曙光计划。非完整轮式移动机器人是一个复杂的非线性系统。由于未标定参数、外部扰动、测量和未建模动态等不确定性,实际中难以得到非完整系统精确的运动学模型。本文 所提出的一系列非完整不确定链式模型、对两种不确定链式模型在多种情形下所设计的指数镇定控制器和自适应跟踪控制器,不仅丰富了不确定非完整系统控制理论 的内容,而且对轮式机器人控制具有重要的实际意义。